1.Изменение работы управляющего устройства УУ при изменении

состояния объекта под воздействием среды (а).

Пример – адаптация управления к изменению вязкости рабочей жидкости гидроприводов подводного робота, зависящей от температуры воды.

2. Изменение работы управляющего устройства УУ при изменении состояния среды под влиянием действий объекта (б).

Пример - коррекция траектории движения электрода сварочного

робота по положению линии стыка свариваемых изделий.

3. Изменение работы управляющего устройства УУ с целью обеспечения максимального показателя качества при взаимных изменениях объекта и среды (в).

Пример - изменение скорости вращения абразивного круга и усилия нажатия в зависимости от формы обрабатываемого изделия и сопротивления материала при абразивной зачистке изделия роботом.

Адаптация управления роботом требует создания системы датчиков состояния среды и робота, алгоритмов обработки информации от датчиков и синтеза системы адаптивного управления.

Состояние среды и робота контролируют датчиками положения, измерителями перемещений, тактильными и силомоментными датчиками, локационными датчиками, системами технического зрения.

Для обработки больших объемов информации от датчиков применяют интегральные и структурные методы распознавания образов.

Инетегральные методы сводятся к анализу вектора интегральных признаков, полученных с помощью арифметико-логических преобразований.

Структурные методы используют топологические особенности объектов, представленные структурными признаками (число отверстий, площадь или периметр объекта и т.п.).

В качестве примера приведем адаптивное управление роботом для съема плоских деталей с подвесного конвейера и их укладки в тару.

Если бы деталь была зафиксирована в некоторой точке пространства, то можно было бы задать координаты этой точки, навести на нее захватное устройство робота, захватить деталь и перенести ее в тару. Однако в реальном производстве координаты детали меняются, поскольку она раскачивается в процессе неравномерного движения конвейера. Другим решением может быть временная фиксация детали в определенной точке, на которую наводится захватное устройство. Этому мешает произвольная ориентация детали на подвеске.

Если бы деталь была зафиксирована в некоторой точке пространства, то можно было бы задать координаты этой точки, навести на нее захватное устройство робота, захватить деталь и перенести ее в тару. Однако в реальном производстве координаты детали меняются, поскольку она раскачивается в процессе неравномерного движения конвейера. Другим решением может быть временная фиксация детали в определенной точке, на которую наводится захватное устройство. Этому мешает произвольная ориентация детали на подвеске.

Задача решается путем адаптивного управления роботом. По сигналу датчика прохождения детали через определенную точку система технического зрения определяет положение детали в пространстве и формирует команду наведения захватного устройства на деталь. В зависимости от ориентации детали захватное устройство поворачивается вокруг оси и снимает деталь с конвейера. Затем захватное устройство возвращается в заданное положение и робот укладывает детали друг на друга. Таким образом, распознавание положения детали и соответствующее изменение алгоритма управления роботом позволяют адаптироваться к изменению положения детали.

3. Износ и учет основных фондов. Виды износа и методы амортизации.

Все объекты основных фондов подвержены физическому и моральному износу, т.е. под влиянием различных факторов утрачивают свои свойства, приходят в негодность и не могут далее выполнять свои функции.

Износ основных фондов — частичная или полная потеря потребительской стоимости и стоимости основных фондов, как в процессе эксплуатации, так и при их бездействии.

Физический износ основных фондов наступает как в результате их использования в процессе производства, так и в период их бездействия. Бездействующие основные фонды изнашиваются, если подвергаются воздействию естественных процессов (атмосферных явлений, внутренних процессов, происхо­дящих в строении металлов и других материалов, из ко­торых изготовлены основные фонды). В результате такого износа обществу наносятся большие убытки. Что касается действующих основных фондов, то их физиче­ский износ зависит от ряда факторов:

от качества основных фондов (материалов, из которых они изготовлены, от технического совершенства конструк­ций, от качества постройки и монтажа)

от степени на­грузки (количество смен и часов работы в сутки, про­должительность работы в году, интенсивность исполь­зования в каждую единицу рабочего времени)

от особенностей технологического процесса и степени за­щиты основных фондов

от влияния внешних условий, в том числе агрессивных сред (температура, влажность и др.)

от качества ухода (своевременность чистки, смазки покраски, регулярность и качество ремонта)

от квалификации рабочих и их отношения к ОФ.

Физический износ может быть частично возмещен за счет ремонта, реконструкции и модернизации.

Находящиеся на предприятиях основные фонды под­вергаются не только физическому, но и моральному износу

Моральный износ означает потерю стоимости основных фондов. Обесценение происходит вследствие появления более современного оборудования. Моральный износ имеет две формы.

Первая форма морального износа заключается в том, что с внед­рением новых машин, с совершенствованием техники, технологии, организации производства и труда стои­мость изготовления, например, машин и оборудования при сохранении их конструктивных свойств и эксплуа­тационных показателей неуклонно снижается. То же относится и к зданиям, стоимость которых в результате индустриализации строительства снижается. Следова­тельно, эта форма морального износа выражает умень­шение стоимости машин или оборудования вследствие удешевления их воспроизводства. В соответствии со сни­жением стоимости производства машин, оборудования и других элементов основных фондов пересматриваются соответственно и цены на них.

Вторая форма морального износа имеет место в том случае, когда изменяются конструкция и эксплуатацион­ные показатели новых машин. Их применение позволяет увеличить объем производства, повысить производитель­ность труда, уменьшить расход эксплуатационных мате­риалов (горючее, электроэнергия, смазочные материалы и т.д.), а в некоторых случаях и основных материалов, снизить затраты на производство единицы продукции и обеспечить более высокое качество обработки. Таким образом, вторая форма морального износа имеет место тогда, когда машина технически устарела и заменяется более совершенной. В этом случае общество, применяя устаревшую технику, затрачивает больше рабочего времени на производство одного и того же количества про­дукции.