Работа генераторного датчика положения основана на изменении индуктивности или емкости колебательного контура генератора при перемещении рядом металлического объекта. Это приводит к срыву генерации колебаний и появлению сигнала на выходе. Современные генераторные датчики положения выполнены в виде неразборного болта, который вкручивается в отверстие диаметром 8–12 мм.

Принцип работы фотоэлектрических датчиков положения (фотореле) основан на изменении освещенности фотоприемника при перемещении объекта. Фотореле срабатывают при перекрытии объектом луча от источника света к фотоприемнику или при отражении объектом света от источника, попадающего на фотоприемник.

Тактильные датчики

Датчики воспроизводят осязательную способность человека. С их помощью можно обнаружить некоторый объект, определить его координаты в пространстве, распознать форму объекта, выявить ориентацию объекта при захвате, обнаружить проскальзывание объекта после захвата.

Различают тактильные датчики с подвижным щупом и тактильные матрицы. Датчики с подвижным щупом применяют для обнаружения контакта с объектом. При касании объекта щуп поворачивается вокруг оси. Второй конец щупа воздействует на чувствительные элементы датчиков положения.

Установка нескольких тактильных датчиков непосредственно на захватном устройстве позволяет получить информацию о взаимодействии с объектом манипулирования.

Различают тактильные датчики касания, контактного давления и проскальзывания. Датчики касания отличаются от датчиков контактного давления наличием порога срабатывания от действия заданной силы. Простейшим датчиком касания является путевой переключатель с подвижным щупом, срабатывающий при соприкосновении с объектом.

Тактильные датчики ф о р м ы о б ъ е к т а выполнены в виде тактильной матрицы, представляющей собой упорядоченный набор тактильных датчиков на внутренней поверхности захватного устройства. Форма объекта распознается по распределению сигналов тактильных датчиков. При расположении элементов матрицы снаружи робота оценивают параметры взаимодействие с внешними объектами.

В качестве чувствительных элементов тактильных матриц применяют разбитые на квадраты пленки из монокристаллического кремния, структуры «кремний-на-сапфире», фольговые тензорезисторы, диэлектрические материалы с металлизированной поверхностью.

Тактильные матрицы обычно размещают на внутренней поверхности пальцев захватного устройства. Размещение сработавших датчиков относительно не сработавших позволяет сформировать тактильный образ захваченного объекта.

Силомоментное очувствление роботов силомерными датчиками особенно эффективно при роботизированных операциях сборки, абразивной зачистки и шлифовки изделий.

3. Нормирование, методы и средства контроля отклонений формы, расположения, шероховатости и волнистости поверхностей деталей.

Овальность и четная огранка контролируются 2-х контактными измерительными приборами: штангенциркуль, микрометр, миниметр, оптиметр и др.

Огранка с нечетным количеством граней измеряется 3-х контактным методом: в измерительной призме. Деталь поворачивается на один оборот и по разности показаний индикатора и коэф.

зависящего от угла призмы определяют величину огранки.

Отклонение от круглости измеряется на круглометрах: по вычерченной круглограмме по max и min отклонений круглограм от центра определяют отклонение от круглости.

Отклонение от плоскости и прямолинейности измеряются уровнями, оптическими линейками, плоскомерами. Плоскость так же определяется проверочными плитами на краску: На контролируемую поверхность наносится краска и на неё укладывается проверочная плитка, по количеству пятен на единицу площади определяется плоскость.

Шероховатость и волнистость поверхности измеряется 2-мя методами: контактным и бесконтактным. Контактный метод базируется на измерении шероховатости при помощи профилометров и профилографов. Измерительный наконечник перемещается по контролируемой поверхности, совершая линейные перемещения, повторяя неровности. Его линейные перемещения преобразуются в эл. сигнал подобно круглометру который затем поступает на монитор либо на записывающее устройство которое вычерчивает профилограмму.

Бесконтактный метод: измерение на 2-ом микроскопе МИС-11 (2-ой микроскоп Линника), он состоит из осветительного тубуса, где с помощью оптической системы создается пучок света в виде узкой световой щели определенной ширины, которая попадает на измерительную поверхность. Эта световая щель изгибается повторяя неровности поверхности и наблюдается в окулярном тубусе. Снимая координаты вершин и впадин этой световой щели в вертикальном и осевом направлении, можно определить параметры шероховатости: Rz, Rmax, S.

Так же используется микроинтерферометр МНН-4.

------------------------БИЛЕТ 14------------------------

1.Технологические требования к конструкции машин.

2.Автоматизация технологической подготовки производства.

В процессе разработки технических изделий широкое применение находят их физические прототипы. Быстрое прототипирование является актуальным как на этапе конструирования, так и в производственном цикле. Наличие прототипа позволяет наглядно оценить результаты геометрического моделирования, проанализировать параметры изделия, провести рекламную кампанию и исследовать рынок, использовать прототип на отдельных этапах изготовления изделия, например при литье по выплавляемым моделям. Для реализации быстрого прототипирования в настоящее время созданы специальные установки с ЧПУ, разработано соответствующее программное обеспечение, подготовлены форматы обмена информацией с сопутствующими автоматизированными системами проектирования и производства.

Прототип можно изготавлять различными способами, например такими, как стереолитография, LOM-технология, с помощью термопринтера, ускоренного фрезерования и др. Технологии всех методов прототипирования строятся на непосредственном использовании геометрической модели изделия. Так, для стереолитографии и LOM-технологии с помощью специального интерфейса, который полностью интегрирован с системами сквозного проектирования, предварительно создается промежуточный файл в формате STL, что позволяет получать доступ ко всем популярным платформам стереолитографических систем. При этом сохраняется полная целостность данных. Данные STL-файла также могут быть использованы для механической обработки по LOM-технологии фирмы HELISYS. При создании прототипов способом ускоренного фрезерования (гравирования) используется геометрическая модель изделия.

Стереолитография. В процессе обработки данных STL-файла на стереолитографической установке геометрическая модель изделия последовательно представляется набором тонких слоев толщиной 50 . 150 мкм. В основе процесса стереолитографии лежит принцип послойного наращивания изделия путем олимеризации жидкого фотополимера под воздействием УФ-излучения лазера.