4. Двум ВЧХ, сходным по форме, но отличающихся масштабом по оси ординат в n раз, соответствуют переходные характеристики, также сходные по форме и отличающиеся масштабом по оси ординат в n раз.

5. Если при какой-либо частоте ВЧХ больше начальной, то переходная функция немонотонная.

Это один из признаков немонотонности.

6. При наличии у положительной ВЧХ экстремума pmax перерегулирование переходной функции оценивают неравенством

7. Если ВЧХ имеет положительный pmax и отрицательный pmin экстремумы, то перерегулирование переходной функции оценивают неравенством

8. Если ВЧХ непрерывная невозрастающая функция и по форме приближается к трапецеидальной (рис.1), то преходная функция приближенно определяется по таблице h-функций, где x=wd/wп. В этом случае время регулирования находится в пределах Если (рис.2), то s£18%.

9. Если ВЧХ положительна на интервале частот wп, то во всяком случае время регулирования tp>p/wп.

Построение ВЧХ замкнутой системы с единичной ООС по ЛЧХ разомкнутой системы с применением номонограммы

Вещественную частотную характеристику замкнутой системы строят либо аналитически (по формуле), либо по номонограмме.

Если для системы с единичной отрицательной обратной связью то а

Современные микроЭВМ и программные оболочки позволяют построить точно p(w) по формулам.

Для построения p(w) используется номонограмма p(w)=const в плоскости L-j. При L>28дБ p(w)»1 и при L<-28дБ p(w)»0. При построении отыскивается точка, соответствующая значениям j и L при выбранной части wi, и положение этой точки относительно семейства кривых определяет значение p(w). Значение p(w) вблизи точки L=0 и j=-180° с большей точностью можно определить по специальным таблицам.

Для системы с неединичной обратной связью формулы Ф(jw) и p(w) имеют другой вид (их легко вывести).

При расчете ВЧХ по каналу возмущения используются номограммы для неединичной обратной связи или рассчитывают по формулам на микроЭВМ.

Оценка переходного процесса системы по показателю колебательности

Пусть на вход системы (рис.1) подается единичное ступенчатое воздействие, тогда для различных форм переходных процессов (рис.3) АЧХ замкнутой системы будут иметь соответствующий вид (рис.2).

Под показателем колебательности понимают величину модуля Ф(jw) на резонансной частоте

Рассмотрим уравнение сделаем подстановки и Тогда

Возводя в квадрат правую и левую части уравнения и освобождаясь от знаменателя, после алгебраических преобразований получим где и

Это есть уравнение окружности с радиусом R и центром, смещенным влево от начала координат на величину C.

Для определения показателя колебательности можно не строить АЧХ замкнутой системы, так как достаточно знать одно максимальное значение ординаты Mmax, определяемое по наименьшей окружности M=const, которой касается АФХ.

Величина показателя колебательности может быть определена и в случае использования ЛЧХ. Для этого отобразим запретную зону (рис.5) на логарифмическую сетку.

Причем по тереме косинусов. тогда которое существует только для модулей, лежащих в пределах

В случае, когда или , запас по фазе может быть любым, так как в этом случае конец вектора не может попасть в запретную зону.

Максимальный запас по фазе

Бесекерский В.А. предложил m-диаграмму (рис.6).

Если имеется ЛЧХ, то по имеющимся m-кривым и при заданном значении Mmax можно построить требуемые значения запаса по фазе для каждого значения модуля.

Допустимые значения показателя колебательности определяются на основании опыта эксплуатации САР. Считается, что в хорошо демпфированных системах регулирования показатель колебательности не должен превосходить значений 1,1¸1,5, хотя в некоторых случаях можно допустить величину Mmax до 2¸2,5.