Лекции по автоматике 2

Лекции по автоматике 2
Рефераты >> Радиоэлектроника >> Лекции по автоматике 2

2. Параллельное включение звеньев.

Определим передаточную функцию системы:

Подпись:

- для параллельного соединения звеньев.

Переходная характеристика системы равна сумме переходных характеристик звеньев, т.е.

Частотные характеристики:

План построения ЛЧХ системы:

1. По ЛЧХ звеньев построить АФХ звеньев.

2. По АФХ звеньев построить АФХ системы.

3. По АФХ системы построить ЛЧХ системы.

3. Встречно-параллельное соединение динамических звеньев.

1. Контур с отрицательной обратной связью.

Сигнал с выхода цепи обратной связи вычитается из входного воздействия, поэтому обратная связь называется отрицательной.

Ф(р) – передаточная функция замкнутой системы (часто обозначается Wз(р)).

Составим систему уравнений контура

Тогда

Подпись:

- передаточная функция контура с отрицательной обратной связью.

Wпк(р) – передаточная функция прямого канала,

Wос(р) – передаточная функция канала обратной связи,

Wпк×Wос(р) – передаточная функция разомкнутой системы.

Правило определения Ф (р) приведено ранее.

Контур с неединичной обратной связью может быть преобразован к контуру с единичной отрицательной обр. связью:

где

Эквивалентная структурная

схема контура с ООС.

2. Контур с положительной обратной связью.

Подпись:

где

Частотные характеристики контура с ООС.

– частотная передаточная функция контура.

Рассмотрим три случая при единичной ООС:

Wос(jw)=1 Þ Перейдём к логарифмическим характеристикам:

1. Для малых частот, т.е. w<<wсреза, (Апк(w)>>1) и единицей можно пренебречь, тогда т.е. при малых частотах логарифмическая ампл.- част. характ. контура идёт » по оси w, а передаточный коэффициент замкнутой системы kз »1.

2. При больших частотах, т.е. w>>wср., Апк(w)<<1, поэтому величиной Апк(w) пренебрегаем, тогда

3. w»wср (частоты отличаются на 1¸2 декады). В этом случае пользуются намограммой замыкания (намограммой Никольса).

Преобразование структурных схем.

Используется для упрощения анализа САУ, составления передаточных функций и дифференцианальных уравнений. Преобразования схем проводят так, чтобы контуры не пересекались, а чтобы один контур входил внутрь другого. Закон изменения выходного сигнала не должен изменяться в результате эквивалентного преобразования структуры.

Исходная структура системы	Эквивалентная структура системы
1. Перенос точки суммирования сигналов со входа на выход Уравнение выходной координаты:	Wф(p) - фиктивная передаточная функция
2. Перенос точки суммирования сигналов с выхода на вход Уравнение выходной координаты:
3. Перенос точки съема со входа звена на его выход