Изобретение этой цепи приписывается Масаки Тосимицу, начальнику охраны центральных ворот Эдо. По преданию, Масаки, назвавший своё детище манрики-гусари ("Всесильная цепь"), стремился исключить возможность вооружённого конфликта в таком ответственном месте, и одного взмаха манрики-гусари было достаточно, чтобы подлежащая задержанию жертва, оглушённая и полузадушенная, упала в руки часовых. Сходной разновидностью малого оружия был кистень (кусари-тигирики) - цепь с металлическим шаром, укреплённая на короткой рукояти. Иногда на рукояти присутствовала и крючкообразная односторонняя гарда для захвата меча.

Срок овладения приёмами рукопашного боя с применением того или иного вида малого оружия варьировался от трёх до пяти лет после обязательного нормативного курса дзю-дзюцу и кэн-дзюцу, пройденного в одной из самурайских школ воинских искусств.

В Японии, как и во всех странах Дальнего Востока, каждый уважающий себя мужчина, а тем более самурай должен был уметь обращаться с палкой. Шест и дубина всегда занимали почётное место в списке классических видов оружия. В Китае, Корее, Вьетнаме и Бирме фехтование на палках также приравнивалось к искусству владения копьём и алебардой. Прародителем бо-дзюцу (искусства палочного боя) и тотемным покровителем мастеров "палочного дела" считался легендарный царь обезьян Сунь Укун, герой хорошо известного в Японии средневекового китайского романа "Путешествие на запад". Своим исполинским железным посохом задиристая обезьяна наводила страх не только на злых волшебников и великанов-людоедов, но и на мирных небожителей. Повстанцы, сражавшиеся под знаменем Белого лотоса, и "Красные повязки", стоявшие насмерть в боях против монгольских полчищ, сделали шест основным оружием пехотинца. Среди самураев также находились любители, предпочитавшие палку всем прочим видам оружия, так как использование палки для нападения или для защиты всегда содержало вы себе элемент неожиданности.

В эпоху Токугава на японских островах насчитывалось не менее трёх сот школ бо-дзюцу, причём качество палок и техника самурайских школ существенно отличались от бо-дзюцу, проникшего с континента на архипелаг Рюкю. Как правило, шест (посох) - "бо" вырезался из дуба, бука, граба и других твёрдых пород древесины, но в случае необходимости мог сойти и обычный кусок бамбука, подобранный у дороги. Каноническая длина бо варьировалась в зависимости от школы и колебалась от 160 до 282 см. Толщина подбиралась пл вкусу и по физическим возможностям исполнителя.

Палки, чаще всего 180 см и кюсяку-бо - 282 см. Кроме того используемые в бо-дзюцу, это рокусяку-бо, длина которой примерно популярны были так же сейдзё-бо - 100 см., хан-бо - 130 см. и тан-бо - 60 см.

В период феодальных войн самураи использовали и другие модели. В частности, тэцу-бо (железную палицу с шипами разнообразной формы), консай-бо (палку, окованную металлом), хаккаку-бо, кири-бо, ёри-бо.

В целом комплексы упражнений (ката) с шестом напоминают классические упражнения с копьём и алебардой и содержат тот же набор колющих, рубящих и блокирующих движений.

С какого времени шест вошёл в число самурайских будзюцу, вопрос неясный. Хотя во многих японских приключенческих романах появляются герои, вооружённые шестом, нужно принять во внимание прежде всего позднее происхождение этих романов и вторичность многих персонажей по отношению к китайским прототипам (например, версия "Речных заводей" в переложении Бакина).

Одной из первых школ феодальной эпохи, кодифицировавших бо-дзюцу, была Тэнсин-Сёдэн-Катори-Синто-рю, основанная в XV веке и существующая по сей день. Это традиционная самурайская школа боевых искусств, которую основал Иидзаса Инэнао-Чойсай (1387 - 1488). Общепризнанно, что она является одной из наиболее старых и самой значительной школой в истории боевых искусств Японии. Школа Тэнсин-Сёдэн-Катори-Синто-рю оказала заметное влияние на общую эволюцию японских боевых искусств феодальной эпохи и явилась источником появления нескольких других школ, в частности Синкагэ-рю и Синдо-Мусо-рю.

В этой школе изучали восемь дисциплин:

1. Бо-дзюцу - работа с шестом

2. Дзю-дзюцу- рукопашный бой

3. Иаи-дзюцу - искусство молниеносного выхватывания меча

4. Кэн-дзюцу - искусство фехтования

5. Нагината-дзюцу - работа с алебардой

6. Сейдзё-дзюцу - работа с короткой палкой - 100 см.

7. Сюрикэн-дзюцу - метание острых предметов

8. Чикудзё-дзюцу - работа с ладонной палочкой

Особенно она славилась приёмами боя с длинным шестом (282 см), где обучались не только ударам и блокам, но также всевозможным прыжкам с шестом, падениям и переворотам в воздухе. Посох высотой в человеческий рост носили с собой слуги государственных чиновников, странствующие монахи, привратники в домах и тюремные надзиратели. До недавнего времени резервные отряды управления полиции устраивали ежегодный парад и показательные выступления с посохом, который всё ещё не снят с вооружения.

Эффективность бо в руках мастера достойна изумления. Шест выписывает в воздухе замысловатые фигуры, скользя по вертикали, по горизонтали, по окружности вокруг тела, являющегося как бы подвижной осью. Удары наносятся с предельной точностью и концентрацией. Колющий удар шестом легко раскалывает кирпич и протыкает насквозь грудную клетку. Прочный шест не боится меча и топора. Его длина позволяет атаковать ноги, проведя вначале серию отвлекающих манёвров. Взлетая то вверх, то вниз, шест словно изменяется в размере. Он неожиданно выныривает из-за спины, бьёт от ноги, от пояса, пока наконец противник, ошеломлённый каскадом движений, не допустит промах.

По традиции, техника владения палкой (посохом) получила развитие и в стенах крупных монастырей, где ею, начиная с эпохи Хэйан, овладевали многочисленные дружины монахов-воителей (сохэй). Монахи наряду с алебардой и шестом использовали железный посох (тэцубо), по форме ничем не отличающийся от деревянного, но обладающий пробивной силой лома. Став боевым оружием самураев, тэцубо несколько изменился внешне: его стали делать гранёным и ребристым по продольной поверхности.

Не менее древнюю историю, чем шест или посох, имеет и короткая дубинка (дзё) - естественное подспорье безоружного во все времена. Дубинкой любили побаловаться и благородные соратники Робин Гуда, и русские богатыри, и вьетнамские повстанцы. Железная дубина постепенно превратилась в палицу и в булаву. В Японии же вплоть до XVII в. дубина и кол оставались оружием простонародья.

Канонизация приёмов боя с обычной метровой палкой приписывается самураю Мусо Гонносукэ. Ранее Мусо изучал технику работы "бо" школ Тэнсин-Сёдэн-Катори-Синто-рю и Касима-Синто-рю. Освоив все секреты бо-дзюцу, он отправился странствовать из провинции в провинцию со своим нехитрым оружием. В поединках с противниками, вооружёнными алебардами и мечами, он не знал поражений. Возгордившись, Мусо послал вызов Миямото Мусаси, величайшему фехтовальщику эпохи. Схватку он проиграл, но великодушный Мусаси подарил побеждённому жизнь. Вне себя от горя, Мусо удалился на южный остров Кюсю и там жил долгие годы отшельником в глубине гор до той самой ночи, когда к нему, как и следовало ожидать, снизошло озарение (сатори). Наутро Мусо, следуя божественным рекомендациям, вырезал палку из бука и стал разучивать движения, представлявшие нечто среднее между бо-дзюцу и кэн-дзюцу - "искусство дубины". С помощью дзё-дзюцу было удобно наносить тычковые удары по болевым точкам. К тому же, размеры палки давали больше простора для жонглёрских манипуляций.