Техника кэндо включает стойки (камаэ), синхронизацию движений рук и ног (субури), атаку (какари), защиту (укэ), уходы и некоторые другие элементы. В процессе обучения боец обязательно должен спарринговать с равным по силе партнером (гокаку-кэйко) и с сильнейшим (хикитатэ-кэйко). Большое внимание уделяется формальным упражнениям (ката) и тестам на эффективность удара с настоящим мечом (тамэси-гири). Мастера высокого класса в тамэси-гири демонстрировали чудеса, перерубая толстый сноп соломы, молодое деревце, подброшенный волос, летящую стрекозу. В среде кэнси ценилось умение нанести почти "не отрывая пера" несколько ударов на одном или разных уровнях - например разрубить стоящую палку на четыре части или обрубить углы сосновой дощечки. Предания гласят, что иные мастера проделывали такие трюки с завязанными глазами, используя своё "внутреннее видение" и "экстремальный разум" (гоку-и). В наши дни это искусство осталось достоянием единиц.

В схватке кэнси должен атаковать одновременно меч противника и его психику. Острие меча, согласно канону, служит точкой приложения энергии ки. В поединке борьба сводится главным образом к установлению контроля меча одного из партнёров над жизненно важными центрами другого. Отвлекающие пассы и удары направлены исключительно на то, чтобы лишить противника такого преимущества, а при случае - поразить его в уязвимое место. Далее, необходимо выявить излюбленные приёмы противника и общий характер его действий, обусловленных школой. Крупные мастера прошлого могли по исходной стойке точно определить всё поведение противника в схватке, чтобы затем использовать его движения в своих интересах. Наконец, основной предпосылкой успеха было умение вывести противника из душевного равновесия, нарушить его уверенность в своих силах, смутить его взглядом, жестом или мощным боевым кличем (ки-ай). И наоборот, залогом успеха в обороне было умение сохранять в любой ситуации хладнокровие и непоколебимое спокойствие за счёт "растворения духа в Пустоте", полной отрешённости (му-син). Достижение му-син гарантировало бойцу победу и в столкновении с несколькими противниками, нападающими с разных сторон, - все они оказывались в поле зрения некоего биорадара, воспринимающего малейший сигнал опасности.

Формы кэн-дзюцу были различными. Прежде всего это относится к школе фехтования на самурайских мечах - яй-дзюцу - "мобилизация разума-воли". Этот своеобразный и характерный только для Японии вид единоборства возник в средневековье приблизительно во времена Гэнки - Тэнсё (апрель 1570 - июль 1573 - декабрь 1592), в тот период, когда шла напряжённая борьба за политическое объединение страны. Сущностью этого направления было воспитание навыков мгновенной концентрации при переходе от пассивного, расслабленного состояния в сидячей (на коленях) или иной позе к стремительной атаке, и нанесение врагу смертельного удара мечом. В обыденной обстановке в случае ссоры гордый и заносчивый самурай, сочтя себя обиженным, моментально обращал свой меч против обидчика. Яй применялось также в решающие моменты многочисленных в то время заговоров, когда самураи выхватывали свои мечи и начинали схватку сидя, так как подъём с места мог занять больше времени и привести к потере внезапности.

Легенда приписывает изобретение яй-дзюцу жившему в XVII в Ходзё Дзинсукэ, основателю школы Син Мусо Хаясидзакэ-рю. Мечтая отомстить убийце своего отца, Ходзё долго бился над решением вопроса, как застать противника врасплох, не прибегая к подлому убийству из-за угла. В конце концов он понял, что необходимо научиться в мгновение ока обнажать клинок и разить врага, будучи, казалось бы, в самом невыгодном положении. Замысел удался, и отец Ходзё был отмщён, а сокровищница воинских искусств обогатилась новым ценным приобретением.

С течением времени более четырёхсот школ яй-дзюцу вносили свои модификации в теорию и практику этого направления. Можно предположить, что и до XVII в существовали аналогичные дисциплины в рамках фехтовальных клановых школ. Тем не менее все они объединялись общими требованиями - быстрота, неожиданность, чёткость исполнения. В яй-дзюцу весь расчёт строится на одном, от силы двух ударах. Сидя на коленях, боец должен молниеносным, почти невидимым движением выхватить меч и атаковать. При этом он может привстать на одно колено либо резко подпрыгнуть с колен вверх и нанести удар в прыжке. Скорость должна быть такая, чтобы противник не успел опомниться и уклониться в сторону. Соответственно соревнование между мастерами яй-дзюцу шло на упреждение - кто первый - и напоминало классические эпизоды из ковбойских фильмов, где побеждает тот, кто раньше успел рвануть кольт из кобуры. Разумеется, такого рода искусство требовало высокой физической, психической и духовной подготовки.

Хотя большинство наставников подчёркивали оборонительный характер яй-дзюцу и уделяли много внимания ментальному тренингу, в ряде школ оттачивались изощрённые приёмы нападения. Такие мастера, как Мидзуно Масакацу, открыто заявляли, что цель их искусства - нанесение первого, упреждающего удара, который не оставляет шансов противнику. "Разить прежде, чем поразят тебя" - таков был их лозунг, может быть, больше отвечавший насущным потребностям самурая, чем благие призывы дзенских патриархов.

После прекращения войн и с постепенным введением огнестрельного оружия кэндо начало терять практическое значение. Однако до 1876 г. (года отмены права на ношение самураями мечей) два меча продолжали оставаться знаком отличия и привилегией самурая. Буси продолжали пускать своё оружие в ход при самозащите, нападении, во время бесчисленных поединков, вследствие чего продолжало жить и искусство фехтования. Но тренировки кэндо в кланах феодалов приобрели уже скорее спортивный характер, нежели военный. Это обусловило со временем создание защитного снаряжения, которое делало кэндо менее опасным. Для защиты лица стала применяться маска (кана-мэн, или просто мэн), изготовленная из металла или бамбука, шею и грудь прикрывал металлический панцирь (кана-до, или до), на руки надевались специальные рукавицы (котэ). Подобное снаряжение продолжает существовать у кэндоистов и по сей день.

Впоследствии были установлены особые правила, разрешавшие удары только по защищённым участкам тела; попадание по другим участкам туловища не засчитывалось тренерами и судьями кэндо. Нововведения распространились также и на боевой меч; он был заменён деревянным (бокуто) или бамбуковым (синай; такэмицу), более лёгким мечом, состоящим из пяти соединённых вместе бамбуковых стержней. Фехтование же боевыми мечами (синкэн-сёбу) разрешалось только мастерам высокого класса.

После ликвидации самурайства как сословия кэндо сохранилось, причём стало доступным не только привилегированным слоям японского общества, но и лицам, входившим до революции в число низших сословий. Занятия кэндо получили распространение почти во всех общеобразовательных и высших школах, иногда даже считаясь обязательными.

В настоящее время кэндо является национальным видом спорта Японии, которым могут заниматься как мужчины, так и женщины. Наиболее известной школой кэндо считается сейчас школа синторю. Что касается ритуала и правил фехтования, то они дошли до нашего времени почти в неизменном виде.