При регулировании по отклонению принципиально нельзя получить регулирование без ошибки, т.е. невозможно сделать , так как ошибка регулирования является сигналом, который управляет регулирующим органом.

Это основной недостаток принципа регулирования по отклонению.

1. В рассматриваемом случае уравнение системы регулирования будет иметь вид .

Если S(p) по модулю во всех режимах работы системы сделать достаточно большим (в идеале S(р)®¥), то у®u, так как при этом условии Wf(p) будет стремиться к нулю, а W0(p) - к единице. Следовательно, регулирование по отклонению позволяет одновременно уменьшить влияние на систему возмущающих воздействий (f) и увеличить точность воспроизведения заданного входного воздействия u.

При правильном выборе параметров регулятора S(p) уменьшается влияние и всех неучитываемых возмущений. При этом на динамические свойства объекта a(р) и b(р) никаких ограничений не накладывается. Следовательно, регулирование по отклонению применимо к любым объектам регулирования, в том числе и к неустойчивым.

1. Такая универсальность – основное достоинство рассмотренного принципа регулирования.

2. Вторым важным достоинством этого принципа является отсутствие необходимости замера возмущений, что очень важно с практической точки зрения.

Регулирование по отклонению будет и в том случае, если S3(p)=S(p), S2(p)=-S(p)-DS(p), тогда где Woc(p)=DS(p)/S(p).

Структурная схема системы примет вид

Рис. 5.

Такая структура системы более гибкая, чем показанная на рис. 4, поэтому часто применяется в практических схемах.

Управление по отклонению e(t)=u(t)-y(t) (рис. 4) называется регулированием.

Управляющее устройство S(p) (УУ) в этом случае называется автоматическим регулятором (АР), а управляемый объект (УО) называется объектом регулирования (ОР). Замкнутая система, образованная объектом ОР и регулятором АР, называется системой автоматического регулирования САР.

Обратные связи в регуляторе или объекте называются местными обратными связями.

Если система линейная и звенья статические, то в установившемся режиме тогда где обозначим k=kpky – общий передаточный коэффициент разомкнутой цепи регулирования.

Уравнение статического равновесия имеет вид

При увеличении k влияние ¦ уменьшается, поэтому достоинством этого принципа регулирования является его универсальность по отношению к возмущениям, а недостатком – склонность системы к неустойчивому режиму работы.

Установившаяся ошибка регулирования в статической системе с единичной отрицательной обратной связью (статическая ошибка) если k>>1, то

Управление – фундаментальная философская категория, решающая задачу формирования управляющих воздействий.

Регулирование – производная философская категория, решающая задачу отработки заданных воздействий.

Системы автоматического регулирования (САР) отличаются от систем автоматического управления (САУ) тем, что в последних происходит как формирование (выработка) желаемого поведения объекта на основании цели управления в виде задающих (управляющих) воздействий, так и их отработка; в САР происходит лишь их отработка, а сами управляющие воздействия, поступающие на элемент сравнения, считаются заданными.

Теория автоматического регулирования является основой построения первого уровня, а теория автоматического управления – основой всей иерархической структуры информационных процессов управления, необходимых для комплексной автоматизации сложных объектов.

Принцип действия любой САР состоит в том, чтобы обнаружить отклонения регулируемых величин, характеризующих работу машины, или протекание процесса от требуемого режима, и при этом воздействовать на машину или процесс так, чтобы устранить возникшие отклонения.

В теории автоматического регулирования основными являются проблемы: устойчивости, управляемости, наблюдаемости, качества переходных процессов, динамической точности, автоколебаний, оптимизации, синтеза и идентификации.

Пример 3. Определить уравнение статики системы регулирования напряжения генератора постоянного тока.

где k=kг×kу, kг=F(Uг) определяется при Iн=0.

Выходная статическая характеристика САР.

3. Комбинированный принцип управления.

Если S1(p)¹0, S2(p)¹0 и S3(p)¹0, а также S2(p)=-S(p), S1(p)=S¦(p), S3(p)=S(p)+DS3(p), то X(p)= S¦(p)F(p)+ S(p)[U(p)-Y(p)] + DS3(p)U(p).

, .

Здесь одновременно используются как принцип регулирования по отклонению, так и по возмущению.

Такая структура обеспечивает наибольшие возможности в отношении получения заданной точности регулирования. Так как регулирование производится по отклонению, то возможно регулирование любых объектов, т.е. объектов с любыми динамическими свойствами, а наличие дополнительных связей по возмущению и входному воздействию позволяет добиться высокой точности регулирования без существенного усложнения замкнутого контура регулирования.

Если Wk(p) и S(p) выбрать так, чтобы W¦(p)º0, а Wu(p)=1, то e=0 во всех режимах, т.е. комбинированная система в основном будет работать, как система регулирования по возмущению, а на долю связи по отклонению останется лишь компенсация всех неучтённых возмущений, приводящих к изменению регулируемой величины. Так как эти возмущения имеют обычно 2-й порядок малости, то высоких требований к регулятору S(p) можно не предъявлять. Однако на практике введение связи по возмущению ¦ используется редко, так как возмущение трудно измерить, а в некоторых системах влияние возмущения ¦ бывает мало и его не учитывают (например, в большинстве следящих приводов, особенно быстродействующих). В системах стабилизации (U=const) применение дополнительных связей от входного воздействия обычно не используют.