Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения
Рефераты >> Технология >> Синтез управляющего автомата модели LEGO транспортной тележки и моделирование ее движения

4.7 Фиртич В. Применение микропроцессоров в систе­мах управления: Пер. с нем. — М.: Мир, 1984,—464 c., ил.

5 Решение основного задания

5.1 Выходной алфавит транспортной тележки является входным алфавитом управляющего автомата Y. Для возможности применения теории конечных автоматов перекодируем его во множество четырёх знаков в соответствии с таблицей 5.1.

Таблица 5.1 – Кодировка входного алфавита управляющего автомата

Y0

Y1

Y

0

0

1

1

0

1

0

1

0

1

2

3

5.2 При определении возможных состояний управляющего автомата будем руководствоваться правилом: — допустимо введение избыточных состояний, которые при последующей ми­нимизации автомата исключаются; недопустим пропуск необхо­димого состояния, который уменьшает адаптированность авто­мата к внешним ситуациям.

Перечень возможных состояний ав­томата, отождествлён­ных с ситуационными событиями транс­портной тележки, приво­дится ниже.

Таблица 5.2 – Перечень состояний управляющего автомата транспортной тележки

Код состояния S

Описание состояния

0

1

2

3

Исходное состояние неуправляемого движения;

Поворот вправо (поворотный двигатель непре­рывно отрабатывает вправо);

Поворот влево (поворотный двигатель непрерывно отрабатывает влево);

Конфликт поворотов.

5.3 Для возможности формирования математической мо­дели управляющего автомата рассмотрим описательный алго­ритм управления транспортной тележки по состояниям:

― В исходном состоянии тележка непрерывно движется под действием привода. Ни один из датчиков контраста не находится над белой полосой трассы. Поворотный двигатель остановлен;

― При возникновении белой полосы под левым датчиком контраста включается поворотный двигатель на отработку влево. Привод отключается и далее следует движение по инерции, что уменьшает вероятность заноса тележки;

― Как только левый датчик контраста “сходит” с белой полосы поворотный двигатель останавливается в текущем со­стоянии, а привод вновь запускается;

― При возникновении белой полосы под правым датчиком — поведение транспортной тележки аналогично;

― Возникновение белой полосы под правым и левым дат­чиком свидетельствует о том, что тележка движется перпен­дикулярно трассе. Это сбойная ситуация, при которой сле­дует отключение привода и блокировка управляющего авто­мата. Нормальный ход работы автомата может быть восстанов­лен только “сбросом”.

5.4 Поскольку управляющий сигнал имеет три разряда, то для составления модели автомата Милли необходимо по­строить три таблицы переходов и выходов. Указанные таб­лицы, эквивалентные описательному алгоритму управления, приводятся ниже.

Таблица 5.3 – Таблицы переходов и выходов управляющего автомата

Код

Si

Для X0

Для X1

Для X2

y

y

y

0

1

2

3

0

1

2

3

0

1

2

3

0

Код

Si

Для X0

Для X1

Для X2

y

y

y

0

1

2

3

0

1

2

3

0

1

2

3

1

2

3


Страница: