Дмитрий построил в Москве первую каменную крепость - белокаменный Кремль, и Ольгерд взять город не смог. Тверской князь получил ярлык в Орде, признал Дмитрия Ивановича своим старшим братом. Дмитрий, воспользовавшись междоусобицей в Орде, решается на сопротивление, по крайней мере, Мамаю. В 1377г. на реке Пьяне русское войско во главе с Дмитрием Ивановичем терпит поражение, но уже в 1378г. на реке Воже московское войско наносит первое крупное поражение татарам, разбив отряд ханского мурзы Бегича. В 1379г. Литовский князь Ягайло заключил союз с Мамаем и Рязанским князем Олегом для борьбы против Москвы. Сейчас историки полагают, что Олег вынужден, был заключить этот союз, т.к. Рязанское княжество постоянно подвергалось набегам монголо-татар.

В 1380г. Дмитрий Иванович собирает большое войско (не присоединились только Тверь и Новгород - предателей всегда хватает) и отправился в донские степи, чтобы отряды Мамая не успели соединиться с отрядами Ягайло (сыном Ольгерда).

Традиционно считается, что перед битвой Дмитрий Иванович посетил Троицкий монастырь и получил благословение от его настоятеля - Сергия Радонежского, самого авторитетного в ту пору церковного деятеля, впоследствии причисленного к лику святых. Легенда сообщает о том, что по просьбе великого князя Сергий послал с ним двух иноков-богатырей - Пересвета и Ослябю. Встречу Дмитрия Ивановича с Сергием Радонежским и существование иноков-богатырей историки подвергают сомнению.

8 сентября там, где в реку Дон впадает река Непрядва, состоялась Куликовская битва. Историкам оценить, сколько человек принимало участие в сражении очень трудно (скорее всего, русских было около 100тыс. человек). Русские битву выиграли, обратили ордынцев в бегство. Ягайло, находясь в 30-40км. от Куликова поля, узнав о поражении Мамая, повернул обратно. Орда от Литвы помощи не получила, основные силы её были разгромлены в ходе битвы. Держава Мамая рухнула и была захвачена ханом Тохтамышем.

Куликовская битва послужила поворотным этапом в отношениях Руси с Золотой Ордой, а так же в образовании Русского централизованного государства. Москва официально стала объединять вокруг себя Русские земли, борьба против чужеземцев стала вестись от лица столицы. Если при Иване Калите и его сыновьях границы Московского княжества расширялись, то только из-за корысти князей. Очень важным последствием Куликовской битвы является ослабление зависимости Руси от Орды. В 1382г. хан Тохтамыш организовал поход на Москву. Он хитростью овладел столицей, подверг её страшному погрому, перебил множество жителей. Та же участь постигла Можайск, Дмитров, Переяславль. Москва вновь стала платить дань Орде, но размер выхода значительно уменьшился. Тохтамыш побоялся встретиться с Дмитрием Донским в бою.

Важную роль в организации объединения русского войска сыграла русская православная церковь. Прежде всего, митрополит Алексий и игумен Троице Сергиевой лавры Сергий Радонежский. После Куликовской битвы роль церкви значительно возросла в жизни Московского государства.

При отважном и воинственном князе Витовте Великое княжество Литовское переживает вершину могущества. В 1404г. был захвачен Смоленск (на 110лет). Витовт неоднократно вторгался в пределы Московского государства. Его власть распространялась на западнорусские земли. Литва постоянно заключала союзы с Польшей, Ордой, Русью (соглашаясь с врагами, тут же с точностью до наоборот меняла политику). Объединение Русских земель происходило вокруг Московского княжества и вокруг Литовского: цель одна, средства - тоже.

После смерти Дмитрия Донского Московским князем стал его сын Василий Дмитриевич(1389-1425). Он съездил в Орду и купил себе там ярлык на княжение в Нижнем Новгороде. 36 лет правления Василия I - период очень благоприятный для развития Московского княжества. К нему присоединилось в 1392г. Нижегородское княжество, а затем и Муром, Городец, Таруса. Василий Дмитриевич предпочитал не воевать, а откупаться от своих врагов. Хан Едыгей не тревожил Русь набегами. Правитель Средней Азии Тамерлан нанёс Ордынскому хану сокрушительное поражение, не дойдя до Русских земель, Тамерлан повернул назад. Перед смертью Василий впервые решил нарушить "лестничный" порядок наследования Великокняжеского престола: он передал свою "отчину" не брату Юрию, а своему сыну Василию. Юрий Дмитриевич отказался признавать старшинство племянника.

Началась междоусобная война за Великое княжение, продолжавшаяся 25лет, перечеркнула все хозяйственные достижения, созданные при Василии I. Она отличалась невиданной жестокостью с обеих сторон. Когда в Орде убивают Юрия Галицкого, в борьбу вступают его сыновья Василий Косой и Дмитрий Шемяка. Василий II пленит Косого и ослепляет его, затем самого Василия II пленит и ослепляет Шемяка. После этого Василий II получает прозвище "Тёмный". Василий Тёмный попадает в плен к Ордынскому хану, выкуп за него должен был платить его злейший враг Дмитрий Шемяка. Василий клянётся, что прекратит военные действия со своей стороны.

Между Василием II и Шемякой также ведётся политическое противостояние: оно выливается в зависимость от поддержки значимых социальных групп. Московские бояре и духовенство перешли на сторону Василия, прежде всего, из-за жёсткой налоговой политики Дмитрия Юрьевича (надо было отдавать деньги Орде за Василия Тёмного). В 1450г. игумен Кирилло-Белоозерского монастыря Трифон освободил Василия II от клятвы, данной им в Золотой Орде. В этом же году Дмитрий Шемяка бежал в Новгород. Феодальная война закончилась.

Вместе с ней и исчез "лестничный" порядок наследования, теперь власть переходила отца к сыну. Война не велась за объединение или разъединение Московского государства, т.е. вопрос об альтернативе Москве в собирании Русских земель уже не стоял. Василий II ездил в Орду скорее как к третьей силе, чтобы разрешить свой спор. Особой зависимости Москвы от Орды уже не было.

По мнению историка Зимина как раз в этот период достаточно чётко проявлялась альтернатива развитию нового государства. Василий II вполне мог бы проиграть войну. Города севера (Галич, Вятка, Углич), на которые опирался Юрий Дмитриевич со своими сыновьями, были более зажиточными и независимыми от княжеской власти, чем города в Московском государстве. Вполне возможно, что Русские земли могли бы развиваться по Европейскому образцу, когда ведущую роль в объединении играли горожане или т.н. предбуржуазуя. Но этого не произошло.

В 1439г. во Флоренции была заключена уния между западной (католической) и восточной (православной) церквями. Русскую церковь представлял грек Исидор. Когда он вернулся в Московское государство, то Василий II заключил его под арест, откуда он бежал. Митрополитом стал рязанский архиепископ Иона. После падения в 1453г. Константинополя русская православная церковь окончательно стала независимой. Избрание митрополита стало сугубо русским делом (Великого князя и собора русских епископов).

Великое княжество Литовское унию подписало. Теперь русские княжества, выбирая между Москвой и Литвой, выбирали уже не между двумя государствами, а между двумя религиями. Политические причины преобладали над экономическими в процессе образования Русского государства. Особенно наглядно это проявлялось в заключительном периоде объединения Русских земель вокруг Москвы.