Такой параметр, как момент вращения электродвигателя непосредственно замерить достаточно трудно, поэтому часто замеряют Косвенные параметры (частоту вращения, электрические параметры нагрузочного устройства) и по ним вычисляют искомый момент. При достаточно большом удалении физического объекта от вычислительных средств обработки информации (более 10 м) целесообразно выбирать датчики со встроенными измерительными преобразователями и цифровым выходом, что значительно снижает уровень возможных помех на длинной линии связи, особенно при наличии источников помех, например, от промышленных объектов. Как правило, подобные структуры датчиков реализуются с использованием микропроцессорных средств и называются "интеллектуальными" (рис.3.1.).

При таком подходе возможны не только предварительное преобразование измеряемого сигнала, но также предварительная обработка (сжатие) информации. Например, несколько сотен мгновенных значений измеряемого сигнала усредняются на заданном интервале времени, и в центральную систему передается только одно среднее значение, что значительно упрощает работу центрального вычислительного устройства.

При изучении динамических процессов, например, с целью идентификации динамических параметров математических моделей, важен синхронный контроль изменения одновременно нескольких параметров объекта на одно и то же возмущение. Для решения таких задач современных высокоэффективных исследований целесообразно применение многоканальных синхронизированных датчиков.

Например, при изучении энергетических параметров в многофазных энергосистемах важен синхронный контроль трех фазных токов и трех фазных напряжений. Был создан специальный 6-канальный интеллектуальный датчик, способный по каждому каналу измерять и запоминать в буферном накопителе до несколько сотен мгновенных значений с последующей их обработкой и передачей информации в центральное вычислительное устройство.

Используемые в составе измерительных каналов измерительные преобразователи (кондиционеры сигналов) - это устройства, осуществляющие преобразование электрических сигналов и приведение их к удобному (нормализованному) для дальнейшего использования уровню или виду. К ним относятся усилители, нормализаторы, фильтры, гальванические развязки, искрогасящие барьеры, преобразователи типа ток/напряжение, частота/напряжение и другие подобные устройства. Чаще всего конструктивно они выполняются в виде отдельных блоков. В международной практике используют нормализованные ряды первичных преобразователей.

6.4 Регуляторы и исполнительные механизмы

Регуляторы — это чаще всего логические устройства, воспроизводящие заданную логику управления (алгоритмы управления), а исполнительные механизмы - это силовые устройства, реализующие воздействие на элементы экспериментальной установки или непосредственно на объект изучения в соответствии с заданным алгоритмом.

Иногда эти понятия объединяют и говорят, например, "регулятор напряжения", понимая под этим и логику управления, и силовой элемент, например, в виде силового транзистора или реле (релейный регулятор напряжения).

Существует несколько общепринятых типов регуляторов, которые предназначены для решения различных задач управления:

· релейный (Р) - простейший тип дискретного регулятора, у которого амплитуда выходного сигнала дискретно изменяется только на двух уровнях: Uвых(t) = 0 или Uвых(t) = Uвых(max);

· основанный на широтно-импульсной модуляции (ШИМ) сигналов - это более сложный тип дискретного регулятора, у которого амплитуда выходного сигнала управления также дискретно изменяется только на двух уровнях: Uвыx(t) = 0 или Uвых(t) = Uвых(max), но имеется возможность управления длительностью дискретного состояния, что обеспечивает более высокое качество управления;

· частотный (Ч) - это тип регулятора, у которого выходной сигнал представляет собою изменение частоты в функции входного сигнала, что удобно и необходимо для целого ряда задач управления, например, в области электроники и электротехники;

· пропорциональный (П) - простейший тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданным коэффициентом входному сигналу Uвых(t) = kUBX(t);

· интегральный (И) - тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален интегралу входного сигнала UBblx(t) = k2 J UBX(t)dt;

· дифференциальный (Д) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален производной входного сигнала UBblx(t) = k3dUBX(t)/dt;

· пропорционально-интегральный (ПИ) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданным коэффициентом входному сигналу и его интегралу U.ux(t) = k,Ulx(t) + k2 J UBX(t) dt;

· пропорционально-дифференциальный (ПД) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданным коэффициентом входному сигналу и его производной UBblx(t) = k|UBX(t) + k3dUBX(t)/dt;

· пропорционапъно-интегрально-дифферет^иальный (ПИД) — тип аналогового регулятора, у которого выходной сигнал управления пропорционален с заданными коэффициентами входному сигналу, его интегралу и производной UBb,x(t) = k|UBX(t) + k2 J U.,(t) dt + k3dUBX(t)/dt;

· адаптивный (А) — это наиболее сложный тип регулятора, у которого структура и параметры могут изменяться в зависимости от значений контролируемых параметров или каких-либо внешних условий.

Реализация различных типов регуляторов возможна как простейшими аппаратными средствами, например, с использованием операционных усилителей, цифро-аналоговых преобразователей, программируемых таймеров и пр., так и с использованием микропроцессорных средств.

Последнее решение более предпочтительно, поскольку позволяет дополнительно реализовать более сложные адаптивные алгоритмы программного изменения как структуры регулятора, так и его параметров. Особое внимание при выборе средств управления следует обращать на возможность реализации нескольких разнородных каналов управления. Здесь также предпочтительно использование микроконтроллеров. Например, микроконтроллер типа РСВ80С552 фирмы Philips имеет два независимых канала ШИМ, два независимых цифро-аналоговых преобразователя и три канала частотного управления. Спектр исполнительных механизмов достаточно широк и обычно ориентирован на прикладные области применения:

· в теплотехнике ~ устройства нагрева, охлаждения и т.д.;

· в электротехнике - реле, контакторы, электродвигатели, электронные преобразователи частоты и напряжения и пр.;

· в гидравлике — насосные и компрессорные агрегаты, задвижки и вентили и т.д.

Общим требованием ко всем исполнительным механизмам является возможность их автоматического управления, что не всегда просто реализуется и требует иногда разработки уникальных силовых устройств. Например, для реализации различных алгоритмов управления электроприводами потребовалось разработать универсальный многофазный преобразователь частоты и напряжения мощностью 1000 Вт, у которого регулируются: