Дополнением к образу Дон-Кихота является образ Санчо Пансы. Он также имеет прецеденты в средневековой литературе. Сервантес создал сложный, глубоко реалистический образ, отражающий существенные стороны испанской жизни того времени и очень важный для общего замысла романа. На первый взгляд, Санчо Панса представляет собой полную противоположность своему господину: в то время как Дон-Кихот, изнуряя себя физически, жаждет бескорыстно потрудиться на пользу человечества, Санчо Панса прежде всего старается ублажать свою плоть и послужить самому себе. Он больше всего любит поспать и поесть (само имя его выразительно: panza по-испански значит «брюхо»), он хочет стать графом и губернатором, хочет, чтобы жена его Тереса Панса ездила в золоченой карете. Размечтавшись о том, как он сделается властелином, Санчо Панса спрашивает, сможет ли он продать всех своих подданных в рабство и положить денежки в карман. Он весь в практике, в настоящем, в то время как Дон-Кихот весь в мечте о прошлом, которое он хочет оживить. Но в то же время между ними есть глубокое внутреннее сходство, делающее их сыновьями одного народа и продуктом одной эпохи.

Судьба их аналогична: оба, увлеченные своими фантазиями, отрываются от семьи и мирной здоровой жизни; чтобы пуститься по свету в поисках удачи, и оба в конце концов исцеляются от своих бредней, убедившись, что они были во власти миражей. Но разница между ними та, что Дон-Кихот пленился мечтой об искоренении зла на земле и о рыцарской славе, т.е. старым рыцарским идеалом в его классической форме, а Санчо Панса под влиянием безумного Дон-Кихота прельстился идеей легкой наживы, духом авантюризма, т.е. современной формой рыцарского идеала – «рыцарством» первоначального накопления.

Есть разница также в том, как они исцеляются от своих миражей. Дон-Кихот, несмотря на сыплющиеся на него градом неудачи, остается во власти своих рыцарских иллюзий, пока, наконец, пелена не спадает с его глаз. Но тот второй, здоровый человек, который в нем живет, развивается на протяжении романа под влиянием как соприкосновения с жизнью, так и общения с чистым душой Санчо Пансой. Речи Дон-Кихота в моменты просветления его сознания становятся все более значительными и мудрыми, и параллельно с этим он делается все доверчивее и откровеннее со своим оруженосцем, все чаще просит у него совета и помощи, и социальная дистанция между ними все сокращается, пока, в последних главах, не исчезает совсем.

Напротив, Санчо Панса исцеляется умственно и нравственно задолго до конца романа. От бредней, воспринятых им от Дон-Кихота, он освобождается в результате суровых испытаний, последним из которых было его «губернаторство». Однако в управление своим «твердым островом» он вступил уже излечившимся от владевшей им ранее жажды наживы, и это произошло с ним отчасти под воздействием постоянного примера душевного благородства и доброты Дон-Кихота. Санчо Панса сопутствует Дон-Кихоту в третьем выезде последнего уже не из соображений выгоды, а из сердечной привязанности к своему привязанности к своему господину, которого он искренне полюбил. В конце романа он не вспоминает о жалованье, которое тот ему задолжал. Под влиянием Дон-Кихота Санчо становится добрее и великодушнее в отношениях к людям, им начинает руководить уже не жажда обогащения, а любовь к справедливости и человечность.

В общем как для Дон-Кихота рыцарские затеи, так и для Санчо Пансы его мечты об обогащении – лишь временная заимствованная оболочка, глубоко чуждая их натуре. Оба они – благороднейшие представители испанского народа. Если сумасброд Дон-Кихот – носитель самых высоких гуманистических идей, то простодушный весельчак Санчо Панса – воплощение народной мудрости и нравственного здоровья. Оба кровно близки друг другу, что особенно отчетливо выступает в эпизоде губернаторства Санчо Пансы, где благородные гуманистические идеалы Дон-Кихота скрещиваются с практическим разумом, честностью и здоровой человечностью Санчо. Другой момент их глубокого и уже окончательного сближения – финал романа, когда Санчо Панса, обливаясь слезами, прощается с умирающим господином, который освободился от своих заблуждений и уже больше не Дон-Кихот Ламанчский, а снова – Алонсо Кихана Добрый.

Очень характерно, что в романе, в котором выведено несколько сот персонажей, показано очень немного представителей аристократии, а если они и появляются, то обрисованы самыми скупыми и общими штрихами. Таковы герцог и герцогиня во второй части, похожие на марионеток в сравнении с остальными персонажами романа, яркими и живыми. Сервантес очень тонко дает почувствовать всю пустоту и скуку их пышной, наполненной церемониями жизни, заставляющей их обрадоваться как желанной забаве встрече с Дон-Кихотом и его оруженосцем.

Некое неопределенное отношение Сервантеса к духовенству, хотя его высказывания на этот счет также чрезвычайно замаскированы. В «Дон Кихоте» лица духовные совершенно не показаны в своей специфической практике. Не считая некоторого количества монахов, студентов богословия и священников, участвующих в дорожных авантюрах Дон-Кихота в качестве статистов, во всем романе выведен всего лишь один священнослужитель, имеющий определенную физиономию, - это друг Дон-Кихота, священник той же деревни, где живет герой, просвещенный и рассудительный, всегда умеющий дать хороший совет, обнаруживший во время осмотра библиотеки Дон-Кихота тонкий литературный вкус, заботящийся о делах Дон-Кихота и его выздоровлении, он ничем не похож на священника, и никто бы не догадался о его принадлежности к этой корпорации, если бы ни его платье.

Если Сервантес уклоняется от изображения в своем романе верхов общества и духовенства, то он дает в нем широкую картину народной жизни, изображая правдиво и красочно крестьян, ремесленников, погонщиков мулов, пастухов, бедных студентов, солдат, трактирных служанок и т.п. Всех этих маленьких людей, ходящих «по земле просто ногами», он описывает объективно и разносторонне, не скрывая грубоватости, жадности, сварливости, склонности к плутовству многих из них, то в то же время подчеркивает таящийся в них огромный запас трудолюбия, активности, оптимизма и добродушия. Сервантес полон доверия и искренней симпатии ко всем этим людям, он старается показать их с хорошей стороны. Грубая трактирная служанка Мариторнес на последние гроши покупает кружку пива для бедняги Санчо Пансы. Хозяйка постоялого двора заботливо лечит избитого погонщиками мулов Дон-Кихота. Эту полунищую, но полную живых творческих сил Испанию Сервантес противопоставляет официальной Испании, хищной, надменной и богомольной, идеализировавшей себя в напыщенных картинах рыцарских романов или слащавых образах романов пасторальных.

Во всех этих сценках, образующих основной фон романа, даны элементы здоровой жизни, способные к дальнейшему развитию. Дополнением к ним является несколько вставных новелл, в которых изображены высшие, очень сложные формы жизни, опоэтизированные отчасти в трагических, отчасти в сентиментальных тонах. Новеллы эти перекликаются с некоторыми эпизодами основного повествования. Назначение этих новелл – показать возможность благородных и прекрасных форм человеческой деятельности на чисто реальной базе здравых чувств и понятий в противоположность рыцарским бредням Дон-Кихота.